Le champenois Robert de Molesme, entré à 15 ans chez les bénédictins de Moutier-la-Celle dans l'Aube, est très vite remarqué. A peine son noviciat terminé, il fut nommé prieur. Les bénédictins de Tonnerre ayant voulu l'avoir comme Père Abbé, il accepta, mais ces moines qui sont allés le quérir, ne veulent pas de la réforme austère qu’il préconise. Les ayant trouvés très relâchés et surtout peu réformables, il prit congé d'eux et revint à Moutier.
Non loin de là vivent sept ermites ; après de multiples péripéties, il accepte de devenir leur supérieur et les installe dans des huttes dans la forêt de Molesme, près de Laignes, en Côte d'Or. Leur genre de vie, fait de solitude et de silence, impressionne les voisins. Chacun s’ingénia à aider ces moines vertueux. Mais l’abondance des donations tourne la tête à bien des religieux qui ne voient plus le besoin de travailler, ni de tant d’austérités. Les recrues et les dons affluent, les huttes disparaissent, un monastère se construisit. Incapable de restaurer la discipline, Robert les quitte, triste, mais les dons cessèrent en même temps.
Les moines sont décontenancés. Robert ne revenant pas, on en réfère au Pape. Robert est sommé de reprendre sa place. Il revient, mais les bons sentiments des frères ne durent qu’un an. Robert s’en va définitivement avec six de ses moines. Avec, saint Aubry et saint Etienne Harding, vénérant la Vierge Marie, il s’installe à Cîteaux, se promettant de vivre la Règle de saint Benoît dans toute sa pureté et sa rigueur.
Les trois fondateurs de Citeaux : Robert, Aubry et Etienne Harding. Cette peinture commémore et décrit la fondation en 1098, montrant les trois fondateurs vénérant la Vierge Marie
Ainsi naquit l'Ordre cistercien en 1098. Mais les moines de Molesme ne s’en tiennent pas là. Une deuxième fois, le pape est consulté. Celui-ci lui intime l'ordre de reprendre la tête de son monastère. Il obéit et revient, après 14 mois, dans son abbaye, confiant Cîteaux à un frère très observant. Il a la consolation de voir ses moines revenus à de meilleures dispositions.
Il gouvernera pendant 9 mois, jusqu’en 1110. Il mourut ainsi en paix.
Deux ans après sa mort, saint Bernard (1090-1153) entre à Cîteaux à qui l'Ordre cistercien devra son considérable développement : "Plus j’avance dans la connaissance de mon 'moi', plus je m’approche de la connaissance de Dieu", dira Saint Bernard.
L'art cistercien est en accord avec leur spiritualité : il doit être une aide pour le cheminement intérieur des moines. En 1134, lors d'une réunion du Chapitre général de l'ordre, Bernard de Clairvaux qui est au sommet de son influence, recommande la simplicité dans toutes les expressions de l'art (Cf. Jean-François Leroux-Dhuys, Art cistercien, architecture cistercienne, Histoire et Images médiévales n°12 (thématique), Les cisterciens, février-mars-avril 2008, p. 37).
Dès lors, les cisterciens vont développer un art dépouillé et souvent monochrome.
Du XIe au XIIIe siècle une véritable révolution industrielle s'opère dans l'Occident médiéval. Elle est portée par la monétarisation croissante de l'économie depuis l'introduction du denier d'argent par les carolingiens au VIIIe siècle, qui permet l'introduction de millions de producteurs et de consommateurs dans le circuit commercial.